Lugha inayolengwa: Kituruki
cisim 1 ve cisim 2 üzerindeki, ayrılık mesafesinin en az olduğu noktaları 0 ve 0' ile gösteriyoruz ve H'ye bu en yakın yaklaşma mesafesi diyoruz. Fig. 4.'te gösterildiği gibi, cisim 1'in iç dikeyi boyunca z ekseni ve (x,y) düzlemi ile 0'ın üzerine bir eksen sistemi kurulur. Bu düzlemdeki xy eksen sisteminin oryantasyonunu kısaca belirteceğiz. Cisimlerin düzgün ve 0 ila 0' civarında karesel olarak eğimli oldukları varsayılır.